Desde Steam:
1 - Cliquea ver/servidores.
2 - Selecciona partida Valheim y busca el nombre del servidor deseado y conectar.
3 - Si prefieres conectarte vía IP selecciona favoritos de las solapas superiores y pega los datos del servidor que figuran en el panel debajo de Query Info, luego añadir dirección a favoritos y luego conectar.
Desde el juego:
1 - Selecciona tu personaje, elige "Unirse a la partida" y filtra por nombre.
2 - Si no encuentras el nombre que buscas puedes poner la dirección del servidor que figura en el panel de control debajo de "Connection Info", haciendo click en "Unirse a IP".